sudo lsof -i -P -n | grep LISTEN
насправді lsof уміє значно більше, ніж лише це, треба читати.
p.s. а чому немає netstat? тому що його тепер (частково) заміняє новіший ss, наприклад:
ss -tu state listening
детальніше про використання ss теж треба читати.